工業(yè)機(jī)器人鉆削加工的振動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)研究.pdf

1、相對(duì)與傳統(tǒng)機(jī)床，工業(yè)機(jī)器人的剛度較低。在使用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行鉆削時(shí)，很容易產(chǎn)生振動(dòng)。當(dāng)鉆頭與工作表面接觸時(shí)，這種振動(dòng)將導(dǎo)致鉆頭沿工件表面滑移，導(dǎo)致鉆孔位置偏差，孔位置精度達(dá)不到要求而影響成孔質(zhì)量，以致鉆削失敗。為了解決工業(yè)機(jī)器人在鉆孔過程中因振動(dòng)產(chǎn)生位置偏差，本文提出一種基于力反饋的方法來抑制表面滑移。
　　該方法利用三個(gè)力傳感器反饋機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)，通過三個(gè)力傳感器檢測(cè)機(jī)器人末端法蘭平面的三點(diǎn)受力大小，調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)使三力趨于等值，

2、可使法蘭平面與工件表面保持水平使，最終使鉆頭與工件表面保持垂直，從而增強(qiáng)機(jī)器人剛度，到達(dá)抑制表面滑移的目的。
　　本文第一章根據(jù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析已有各種方法的優(yōu)劣性，提出三位力傳感器表面滑移抑制技術(shù)。第二章在對(duì)一般鉆削過程和傳統(tǒng)機(jī)床數(shù)據(jù)的分析下，提出本鉆削工藝要求。分析振動(dòng)原因，指出機(jī)器人鉆削需要解決的關(guān)鍵技術(shù)。第三章依托沈陽(yáng)自動(dòng)化所相關(guān)項(xiàng)目和已有設(shè)備設(shè)計(jì)專用機(jī)器人鉆削工具頭，即RDT(Robot Drilling Test)