氬弧焊工業(yè)機器人驅動控制技術研究.pdf

1、工業(yè)機器人已成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的機電一體化設備。高精度驅動控制技術的研究及應用使得工業(yè)機器人不僅在工業(yè)領域本身被廣泛應用，而且還涉及到如軍用、醫(yī)療、服務和娛樂等領域，可高效地完成預定的運動控制任務。因此，對工業(yè)機器人驅動技術的研究十分重要。
　　 本文在研究、分析工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上，針對工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)進行了詳細論述，主要包括以下幾點：工業(yè)機器人的組成、控制系統(tǒng)的特點、控制方式、控制系統(tǒng)結構和典型控制方案

2、。其后，分析了MOTOMAN-HP20工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成及特點，說明了MOTOMAN工業(yè)機器人與其他工業(yè)機器人的不同之處。
　　 其次，在闡明工業(yè)機器人伺服驅動系統(tǒng)一般組成的前提下，分析了永磁同步電機的矢量控制系統(tǒng)的三環(huán)控制策略；對伺服驅動系統(tǒng)中的關鍵調制技術(SPWM與SVPWM)進行了對比研究，并在MATLAB/SIMULINK環(huán)境下分別建立了基于SPWM的三相逆變器仿真模型和基于SVPWM的三相逆變器仿真模型。通過頻

3、域特性分析，選擇性能優(yōu)良的SVPWM作為永磁同步電機伺服驅動控制系統(tǒng)的調制策略。
　　 最后，研究了MOTOMAN-HP20機器人的任務型編程驅動技術及遠程控制的實現(xiàn)：以平面直線和圓弧焊接為例，在離線編程環(huán)境下進行了模擬仿真，并在實驗室環(huán)境下通過氬弧焊接實驗予以驗證。遠程控制方法的實現(xiàn)不僅可以實現(xiàn)機器人的異地操作，而且可以對機器人現(xiàn)場進行實時監(jiān)控。
　　 整體而言，在典型的控制結構的支持下，優(yōu)良調制策略(SVPWM)的應