DGR-5A機(jī)器人伺服控制技術(shù)研究.pdf

1、教學(xué)機(jī)器人作為機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和機(jī)電一體化技術(shù)教育的教學(xué)工具，對(duì)人才培養(yǎng)和高新技術(shù)的推廣應(yīng)用有著重要的意義。而機(jī)器人的伺服控制技術(shù)又是其中非常關(guān)鍵的問題，本文對(duì)機(jī)器人的伺服控制系統(tǒng)做了較為全面的工作。 本文所采用的機(jī)器人伺服控制采用三環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)，考慮到系統(tǒng)的響應(yīng)速度以及控制器設(shè)計(jì)的方便性，電流環(huán)和速度環(huán)采用模擬閉環(huán)，位置環(huán)采用數(shù)字閉環(huán)。本文從兩個(gè)方面對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，分別為：硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)和位置環(huán)的控制方

2、案的設(shè)計(jì)與仿真。 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要有：各個(gè)反饋信號(hào)的調(diào)理電路以及速度環(huán)的控制模塊、電流環(huán)的控制模塊和電源模塊，并設(shè)計(jì)了PWM伺服放大模塊。 對(duì)于位置環(huán)控制模塊，本文所做的工作主要是控制方案的設(shè)計(jì)和方案的比較研究，考慮到機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)的伺服控制系統(tǒng)具有很多的不確定性，以及多關(guān)節(jié)電機(jī)在低速運(yùn)行下，由于摩擦力作用出現(xiàn)的爬行現(xiàn)象，在位置環(huán)的伺服控制中采用了具有PID結(jié)構(gòu)形式滑模面的模糊滑模自適應(yīng)控制方案，經(jīng)過多種控制策略仿真比較