DGR-5A型機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)的重要組成部分，能夠精確的執(zhí)行各種各樣的任務(wù)和操作，在這種情況下，模擬工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)來開發(fā)教學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)很需要重視的領(lǐng)域。 本文以“DGR-5A五自由度教學(xué)機(jī)器人”為對(duì)象，展開了以下幾點(diǎn)研究： 首先，對(duì)DGR-5A五自由度機(jī)器人尋求有效的分析方法，建立操作臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及其逆方程，通過計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了方法的正確性，同時(shí)為確定機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)軌跡規(guī)劃基本理論做了一般性探討。 其次，

2、考慮到機(jī)器人系統(tǒng)的耦合、非線性等問題，建立準(zhǔn)確的五自由度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型；然后在此模型基礎(chǔ)上對(duì)控制算法進(jìn)行研究。針對(duì)不確定剛體連桿機(jī)器人的跟蹤控制問題，提出一種軌跡跟蹤魯棒控制方案，其控制器由基于標(biāo)稱模型設(shè)計(jì)的計(jì)算力矩控制器和基于不確定性因素設(shè)計(jì)的魯棒跟蹤補(bǔ)償控制器組成，使系統(tǒng)達(dá)到理想的控制性能。 最后，敘述了機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。以工控機(jī)為核心，在位置反饋信號(hào)采集調(diào)理過程中對(duì)單片CPLD進(jìn)行多通道擴(kuò)展以簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)