基于輸出預(yù)測的多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)保性能控制器設(shè)計(jì).pdf

1、多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)中的控制器、傳感器以及執(zhí)行器等節(jié)點(diǎn)設(shè)備的采樣周期可以不完全相同，即控制系統(tǒng)會(huì)具有兩個(gè)甚至多個(gè)采樣頻率。其本質(zhì)就是系統(tǒng)采用較低頻率的傳感器來降低網(wǎng)絡(luò)傳輸中的流量負(fù)載，而采用較高頻率的控制器來保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。此外，對于多輸入多輸出網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，不同的物理信號也會(huì)需要不同的控制頻率，因此也有必要為多輸入多輸出網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)建立多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型。在多速率采樣的情況下，由于數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸?shù)牟淮_定性以及系統(tǒng)采樣

2、頻率的多樣性，多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的建模會(huì)變得相對復(fù)雜。
　　本文分析并建立多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型，設(shè)計(jì)基于輸出預(yù)測的多速率保性能控制器，并進(jìn)行閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析。首先，本文為控制器和執(zhí)行器均為時(shí)間驅(qū)動(dòng)的多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)了保性能控制器，并給出其閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定條件。在此基礎(chǔ)上，為了降低多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中控制輸入序列的保守性，提出一種輸出預(yù)測算法，該方法先對被控對象在一個(gè)傳感器采樣周期內(nèi)各個(gè)控制時(shí)刻的輸出值進(jìn)行預(yù)測，然后根據(jù)預(yù)