一種平地、爬樓兩用助行裝置的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、如今，隨著行動不便的老年人和下肢殘疾者不斷增多，輪椅的使用人數(shù)每年不斷增加，然而普通輪椅畢竟有著很多局限性，在很多場合下無法行動，特別是對于需要爬樓的情況，給輪椅使用者帶來了較大的不便，所以為了能夠讓普通輪椅具有爬樓的功能，本文給出了相關(guān)的驅(qū)動控制系統(tǒng)方案。
　　首先，介紹了自制的爬樓助行裝置和普通輪椅組裝而成的爬樓輪椅，并根據(jù)爬樓輪椅性能指標(biāo)選擇了合適的驅(qū)動電機(jī)，并給出了合適的供電方案，對供電電池進(jìn)行了選型。再根據(jù)爬樓輪椅在工作

2、時的控制要求，對爬樓電機(jī)和平地電機(jī)分別給出了合理的驅(qū)動方案，爬樓電機(jī)由主控制器和IPM驅(qū)動，而平地電機(jī)由專用驅(qū)動芯片和IPM驅(qū)動。
　　其次，依據(jù)提出的電機(jī)驅(qū)動方案，將驅(qū)動板劃分為多個模塊分別進(jìn)行芯片選型和硬件設(shè)計，主要模塊包括:電源模塊，信號緩沖模塊，光電隔離模塊，驅(qū)動模塊，智能功率模塊。整個驅(qū)動板將爬樓電機(jī)和平地電機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)整合在一塊電路板上，節(jié)省了資源，也使得驅(qū)動系統(tǒng)更加緊湊。
　　然后，按照給出的電機(jī)驅(qū)動方案，對驅(qū)