半自主網絡化移動機器人系統(tǒng)及應用軟件開發(fā).pdf

1、新型網絡化移動機器人系統(tǒng)是智能環(huán)境和移動機器人相結合的系統(tǒng)。目前機器人任務復雜程度的提高，對系統(tǒng)的開放性、交互性等方面提出了更高的要求，并且很多復雜任務的完成需要機器人系統(tǒng)具備半自主控制功能。本文針對室內環(huán)境下移動作業(yè)型服務機器人應用需求，研究了具有半自主功能的網絡化移動機器人系統(tǒng)結構及應用軟件開發(fā)技術，開發(fā)了典型的機器人自主與半自主功能。
　　根據系統(tǒng)的開放性、任務復雜化以及半自主控制需求，半自主網絡化移動機器人系統(tǒng)以已有平臺為

2、基礎，以機器人系統(tǒng)中間件ROS為軟件開發(fā)平臺，實現(xiàn)了包含Web客戶層、網絡服務層和機器人本地控制層在內的三層網絡系統(tǒng)結構。
　　論文介紹了半自主網絡化移動機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，分析了系統(tǒng)開發(fā)難點，給出了系統(tǒng)在功能、性能和通信方面的需求，論述了網絡服務系統(tǒng)運行管理、機器人自主運行基本功能以及半自主典型任務的實現(xiàn)過程。首先設計了網絡服務層基本功能模塊、通信模塊和人機交互模塊，實現(xiàn)了系統(tǒng)運行監(jiān)控、輔助資源在線管理、復雜任務分解與調度等功