基于機(jī)器學(xué)習(xí)和信息融合的可行區(qū)域檢測(cè)系統(tǒng)研究.pdf

1、可行區(qū)域檢測(cè)技術(shù)是輔助駕駛系統(tǒng)和自主導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)之一，而基于視覺的可行區(qū)域檢測(cè)系統(tǒng)由于信息豐富，成本低廉等優(yōu)勢(shì)近年獲得持續(xù)關(guān)注。目前的研究主要是基于模式識(shí)別和相機(jī)幾何，使用的特征包括顏色、紋理、形狀模型、消失點(diǎn)等。圖像容易受到場(chǎng)景變化和光照變化的影響，主要體現(xiàn)在相同的場(chǎng)景在不同時(shí)間以及不同光照下的形態(tài)不同，從而特征差異巨大，加大穩(wěn)定檢測(cè)的難度。盡管人們?cè)诳朔鲜鰡?wèn)題做了很多努力，當(dāng)前基于視覺的可行區(qū)域檢測(cè)方法依然存在場(chǎng)景普適性不強(qiáng)

2、，光照魯棒性不強(qiáng)以及穩(wěn)定性不好的問(wèn)題，從而給機(jī)器人的安全穩(wěn)定運(yùn)行帶來(lái)安全隱患。
　　本論文依托于無(wú)人平臺(tái)環(huán)境感知系統(tǒng)對(duì)魯棒可行區(qū)域檢測(cè)方法展開研究，提出了基于非平衡學(xué)習(xí)的可行區(qū)域檢測(cè)系統(tǒng)，為了保證可行區(qū)域穩(wěn)定提取的同時(shí)，對(duì)光照和新場(chǎng)景具有足夠的適應(yīng)能力，該系統(tǒng)采用多種創(chuàng)新策略:
　　1、弱約束條件。本文只假定機(jī)器人前方一小塊區(qū)域可通行，弱化檢測(cè)前提，從而使本文方法能適應(yīng)更多場(chǎng)景。
　　2、多尺度超像素分割特征提取與判別