基于中樞模式發(fā)生器的仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究.pdf

1、由于仿人機(jī)器人靈活的運(yùn)動(dòng)能力、良好的地面適應(yīng)能力及易于為人們所接受的外形，因此仿人機(jī)器人具有解決人口老齡化問(wèn)題及更好服務(wù)人類的潛力。實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人在人居環(huán)境下的良好運(yùn)動(dòng)是實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)的基礎(chǔ)，也是仿人機(jī)器人學(xué)研究的重要目標(biāo)。隨著近年來(lái)仿人機(jī)器人綜合研究水平的進(jìn)展，實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)有了重大進(jìn)展，即由足跡規(guī)劃給出機(jī)器人的足跡序列，由足跡轉(zhuǎn)換軌跡模型實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在足跡序列上的姿態(tài)轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在空間上的移動(dòng)。針對(duì)現(xiàn)有的足跡轉(zhuǎn)

2、換軌跡方法存在的步態(tài)規(guī)劃不自然，計(jì)算量大，適應(yīng)能力差，對(duì)模型精度要求高的缺點(diǎn)，本文系統(tǒng)的研究了仿人機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及穩(wěn)定性控制，為實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人在人居環(huán)境下的靈活運(yùn)動(dòng)提供了可靠的足跡轉(zhuǎn)換軌跡模型。
　　本文從生物的節(jié)律性運(yùn)動(dòng)的控制原理出發(fā)分析構(gòu)造中樞模式發(fā)生器（CPG）網(wǎng)絡(luò)控制模型的思路。通過(guò)分析人類運(yùn)動(dòng)時(shí)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡及各個(gè)關(guān)節(jié)之間運(yùn)動(dòng)關(guān)系，給出仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中腿部關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)曲線，并通過(guò)將人類運(yùn)動(dòng)分解為三個(gè)平面的五類運(yùn)動(dòng)，

3、找出每類運(yùn)動(dòng)對(duì)步態(tài)的影響，從而簡(jiǎn)化CPG參數(shù)與步態(tài)之間的關(guān)系。
　　根據(jù)CPG網(wǎng)絡(luò)控制模型應(yīng)具有的特點(diǎn)，構(gòu)建適用于仿人機(jī)器人的CPG單元，多個(gè)CPG單元分布于仿人機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)的每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成了仿人機(jī)器人的CPG網(wǎng)絡(luò)控制模型。
　　通過(guò)構(gòu)建反饋控制機(jī)制提高機(jī)器人的適應(yīng)性能力，及通過(guò)監(jiān)測(cè)機(jī)器人軀干狀態(tài)的及時(shí)調(diào)整CPG網(wǎng)絡(luò)控制模型的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的實(shí)時(shí)調(diào)整。
　　基于中樞模式發(fā)生器的控制方法成功的應(yīng)用在NAO機(jī)