輸液配藥機(jī)器人設(shè)計(jì)及其專家系統(tǒng)控制.pdf

1、輸液是一種主要的治療方式，很多的健康問(wèn)題通過(guò)輸液予以治療。我國(guó)現(xiàn)階段輸液配藥大多在注射室或病區(qū)治療室實(shí)現(xiàn)，而且一般是人工完成，工作強(qiáng)度大，配藥效率低下。此外人工配藥存在諸多弊端，如易造成藥液污染、護(hù)士易被玻璃劃傷、配制有毒藥物易造成職業(yè)病等。研制配藥機(jī)器人對(duì)于解決人工配藥的弊端、降低醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和保護(hù)醫(yī)護(hù)人員的身體健康有重大意義。配藥機(jī)器人使原來(lái)耗時(shí)繁重的配藥工作效率大大提高，對(duì)追求效率的今天，其實(shí)用性與快速性使其需求十分明顯，研

2、究和設(shè)計(jì)配藥機(jī)器人勢(shì)在必行。
　　對(duì)醫(yī)院人工藥液配制流程進(jìn)行分析研究，確定了輸液配藥機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)的功能，并對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行模塊化劃分；根據(jù)規(guī)劃的模塊化劃分的功能，以及各自由度電機(jī)的控制模式，分別設(shè)計(jì)了配藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)方案和控制系統(tǒng)方案。根據(jù)人工輸液藥物配制的流程，并將該過(guò)程移植到機(jī)器人上，規(guī)劃了機(jī)器人實(shí)現(xiàn)輸液藥液的配藥流程。通過(guò)以上工作，使輸液配藥機(jī)器人方案得以從結(jié)構(gòu)和方法上確定。
　　根據(jù)配藥機(jī)器人的總體功能和機(jī)械臂模

3、塊功能，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂模塊，并對(duì)所設(shè)計(jì)機(jī)械臂模塊進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解；將機(jī)械臂模塊的危險(xiǎn)件導(dǎo)入ANSYS中，通過(guò)對(duì)危險(xiǎn)件進(jìn)行變形和應(yīng)力兩方面的分析，證明了所設(shè)計(jì)機(jī)械臂模塊滿足強(qiáng)度要求。
　　設(shè)定了機(jī)器人的零點(diǎn)，即機(jī)器人各自由度工作的參考點(diǎn)，并完成了機(jī)器人的回零程序。針對(duì)配藥流程的繁雜，將配藥流程分解成可完成特定功能的子動(dòng)作，通過(guò)這些子動(dòng)作的組合可以實(shí)現(xiàn)任意輸液處方的藥液配制，實(shí)現(xiàn)了配藥流程的動(dòng)作分解；進(jìn)一步完成了這些子動(dòng)作相應(yīng)的