基于規(guī)則的巡檢機器人自動越障專家系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，尤其是機器人技術的發(fā)展，輸電線路的巡檢工作逐漸由人工巡檢方式向機器人巡檢方式過渡，巡檢機器人在輸電線路巡檢工作中的重要性逐漸得到認可。由于輸電線路環(huán)境復雜，障礙多樣，巡檢機器人自動越障的問題日益凸顯，主要表現(xiàn)在越障穩(wěn)定性差、越障效率低等。因此，研究一種新型的提高巡檢機器人自動越障穩(wěn)定性和效率的方法具有十分重要的意義。
　　本文在深入研究了產生式規(guī)則和專家系統(tǒng)理論的基礎上，充分調研了巡檢機器人控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，

2、探討了課題研究的目標與可行性，提出了一種基于規(guī)則的專家系統(tǒng)的方法，將產生式規(guī)則和專家系統(tǒng)理論應用到巡檢機器人自動越障控制過程中。
　　本文結合巡檢機器人結構、機器人自由度和傳感器信號特點，對傳感器信號采集電路、安裝布局和機器人自動越障流程進行了深入的研究，分析了巡檢機器人自動越障的功能要求，設計了自動越障專家系統(tǒng)的總體結構、功能模塊和工作流程。分析了知識的概念，知識的表示方式和獲取方式，采用直接獲取和間接獲取相結合的知識獲取方式和

3、產生式規(guī)則的知識表示方式建立了專家系統(tǒng)的知識庫，并設計了知識庫的維護流程。在此基礎上探討了推理機的推理方式、推理方向、沖突消除策略和Rete匹配算法，分析比較了盲目性搜索和啟發(fā)性搜索兩種搜索方式，采用確定性推理方式、正向推理方向、盲目性搜索方式和Rete改進算法，設計了推理機的推理流程。
　　在建立了知識庫和推理機的基礎上，以Windows7為操作系統(tǒng)，采用Visual Studio2010作為開發(fā)工具，以C＃語言編寫推理程序，以