智能水火彎板成形機(jī)器人專家系統(tǒng).pdf

1、目前，國(guó)內(nèi)船舶制造企業(yè)的水火彎板加工環(huán)節(jié)普遍依靠經(jīng)驗(yàn)豐富的技術(shù)人員來(lái)人工完成。隨著數(shù)字化造船技術(shù)的興起和現(xiàn)代造船模式的普及，這種加工方式無(wú)論在工作效率、單位成本和加工質(zhì)量等方面都無(wú)法滿足船舶制造精益化的要求，同時(shí)也嚴(yán)重阻礙了企業(yè)內(nèi)部生產(chǎn)系統(tǒng)信息的交互和資源的共享。
　　針對(duì)上述問(wèn)題，國(guó)內(nèi)研究機(jī)構(gòu)和高校紛紛開(kāi)展了水火彎板專家系統(tǒng)和自動(dòng)成形機(jī)器人的研究，已經(jīng)成功研制出應(yīng)用在簡(jiǎn)單板形的自動(dòng)成形裝備及其專家系統(tǒng)。但根據(jù)目前的研究成果，依然

2、存在一些尚未很好解決的問(wèn)題:完備知識(shí)庫(kù)的構(gòu)建、復(fù)雜板形的加工方案推理和專家系統(tǒng)與成形設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交互等。
　　本文的主要研究工作正是以解決這三個(gè)尚未完善處理的問(wèn)題為目標(biāo)而開(kāi)展，其中包括:(1)針對(duì)高效完備知識(shí)庫(kù)的構(gòu)建問(wèn)題，引入粗糙集理論實(shí)現(xiàn)知識(shí)庫(kù)的規(guī)則知識(shí)自動(dòng)獲取。對(duì)不同類型的知識(shí)有針對(duì)性采取不同的知識(shí)表達(dá)方式，使知識(shí)庫(kù)的儲(chǔ)存和管理更有效率。最后提出使用規(guī)則知識(shí)可信度的概念解決知識(shí)庫(kù)規(guī)則知識(shí)的有效性和完備性問(wèn)題。(2)針對(duì)快速可

3、靠的推理機(jī)制建立問(wèn)題，本文采用融合案例推理和規(guī)則推理的推理機(jī)制，大大地提高歷史加工案例的利用率，有效壓縮專家系統(tǒng)的推理時(shí)間，使加工推理方案的有效性得到保證。(3)針對(duì)智能水火彎板成形機(jī)器人不同系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互問(wèn)題，將系統(tǒng)內(nèi)部的坐標(biāo)系統(tǒng)一以運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系為標(biāo)準(zhǔn)，其加工推理方案的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)能夠直接被運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)所理解和執(zhí)行，并且能夠在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示加工推理方案的參數(shù)變化，并在完工后將最終的加工方案反饋到專家系統(tǒng)以供其存儲(chǔ)和學(xué)習(xí)