水火彎板機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)及控制研究.pdf

1、從古至今，航海技術(shù)一直是衡量國(guó)家科技水平的重要指標(biāo)，無(wú)論在軍事上還是交通運(yùn)輸上，海上航行占著舉足輕重的地位。船舶制造中關(guān)鍵的一步是船體鋼板的焊燒，各種形狀的鋼板構(gòu)造了船舶的整體框架，是船舶的支撐，只有船體鋼板燒焊成功，才能談到其它部件的設(shè)計(jì)，所以船體鋼板自動(dòng)焊燒是亟待解決的問(wèn)題之一。以往的船體鋼板都是靠人工焊燒成形，這樣不僅工作效率低下，而且不合格率很高，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)返工甚至鋼板燒制失敗廢棄，這樣既浪費(fèi)時(shí)間，又提高了成本。
　　為了

2、提高船體鋼板焊燒的工作效率，降低成本，國(guó)家設(shè)立了科技重大專項(xiàng)“大型船舶立體結(jié)構(gòu)件成形及焊接裝備”。本文基于這個(gè)專項(xiàng)，設(shè)計(jì)了一套控制方案，用于水火彎板的自動(dòng)焊燒。該方案是以攝像頭和機(jī)器臂作為整體框架，利用攝像頭對(duì)鋼板上的焊燒曲線進(jìn)行檢測(cè)，并把曲線坐標(biāo)信息傳輸給機(jī)器臂，通過(guò)視覺(jué)引導(dǎo)控制機(jī)器臂自動(dòng)在焊燒曲線上進(jìn)行焊燒。在鋼板焊燒成形后對(duì)焊燒前后的鋼板進(jìn)行曲面檢測(cè)，以便觀察焊燒情況。該方案利用圖像處理技術(shù)來(lái)縮減圖像像素信息，提取字符邊緣的特征，