基于全局視覺的微型機器人運動軌跡檢測及控制的研究.pdf

1、近年來隨著微機電技術(shù)的發(fā)展，在國際上對各種微型管道機器人和醫(yī)用微型機器人的研究十分活躍。微型機器人由于具有慣性小，響應(yīng)時間短等特點，使其在生物醫(yī)學(xué)、航空航天、軍事等方面顯示出廣闊的應(yīng)用前景，已成為國內(nèi)外諸多公司、研究機構(gòu)、大學(xué)的一個新的研究熱點。 ICPF驅(qū)動器是新型智能材料驅(qū)動器的一種，ICPF直接將電能轉(zhuǎn)變成機械能，不需要傳統(tǒng)的機械零件，從這一角度上看，它接近于人與動物的肌肉，成為具有仿生意義的驅(qū)動器。本文以ICPF仿生機

2、器魚為載體，利用全局視覺對機器魚的運動軌跡進行檢測并且可以實時的控制，同時搭建了一個基于CCD攝像機、圖像采集卡、計算機、運動軌跡檢測軟件和控制電路的實驗系統(tǒng)。 緒論部分陳述了圖像處理的研究背景，詳細介紹了國內(nèi)外機器人視覺方面的發(fā)展現(xiàn)狀及各種軌跡跟蹤算法。并給出了本課題的研究意義和研究內(nèi)容。 第二章研究了一種基于離子導(dǎo)電聚合物薄膜(ICPF)驅(qū)動的仿生微型機器人的驅(qū)動機理和基本游動特性，提出一種以變形的梯形波電壓信號作為