小型移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性與運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高，特別是輪式移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)，在科學(xué)考察、災(zāi)害處理、軍事裝備、日常生活等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，當(dāng)輪式移動(dòng)機(jī)器人在室外環(huán)境下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于戶外環(huán)境的不確定性和干擾項(xiàng)較多，實(shí)現(xiàn)輪式移動(dòng)機(jī)器人獨(dú)立完成某項(xiàng)任務(wù)是非常的困難，因此提高各種環(huán)境下輪式移動(dòng)機(jī)器人自適應(yīng)能力有很大的現(xiàn)實(shí)意義。
　　基于地面力學(xué)中土壤的Bekker承壓力學(xué)模型、Janosi剪切力學(xué)模型，描述了土壤在豎直方向的承壓與切向的剪切力學(xué)特性；首先對(duì)輪式

2、移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模并建立車輪與地面交互作用的的力學(xué)模型，推導(dǎo)出各輪胎所受的橫向力、縱向力和滑移率。在研究分析塑性地面環(huán)境下車輪與地面交互作用的力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。
　　利用 Recurdyn仿真軟件與三維實(shí)體軟件能夠迅速建立了輪式移動(dòng)機(jī)器人仿真模型，添加相關(guān)約束后，在不同路況環(huán)境下對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)，通過仿真過程中機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)過程中輪胎所形成的力和力矩，對(duì)比分析移動(dòng)