移動(dòng)機(jī)器人履帶行走裝置的構(gòu)型與機(jī)動(dòng)性能研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，野外偵察機(jī)器人的應(yīng)用前景變得越來越廣闊。研制野外偵察機(jī)器人成為國內(nèi)外學(xué)者的研究熱點(diǎn)。對(duì)于野外偵察移動(dòng)機(jī)器人，有輪式、履帶式、多足式、輪履復(fù)合式等幾種，可謂是各有特長(zhǎng)。 履帶行走裝置是構(gòu)成小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)，是小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人的重要組成部分，履帶行走裝置機(jī)動(dòng)性能的好壞直接決定了機(jī)器人整體性能的優(yōu)劣；作為小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人的核心部分，履帶行走裝置的機(jī)動(dòng)性能是影響小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人性能的關(guān)鍵

2、部分之一，它在很大程度上影響著小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展。本文在分析和總結(jié)了國內(nèi)外各種履帶式移動(dòng)機(jī)器人的構(gòu)型基礎(chǔ)上，以分析各構(gòu)型履帶行走裝置的機(jī)動(dòng)性能為目的，進(jìn)行了研究與探討。 首先通過對(duì)履帶運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析，得出小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人的履帶行走裝置的運(yùn)動(dòng)條件；在此基礎(chǔ)上分析歸納得出履帶行走裝置的機(jī)動(dòng)性能，并對(duì)其轉(zhuǎn)向性、越障性、平順性進(jìn)行了分析，得出了各項(xiàng)機(jī)動(dòng)性能的影響因素和性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。 在分析了機(jī)動(dòng)性能的基礎(chǔ)上，規(guī)劃小型履

3、帶式移動(dòng)機(jī)器人履帶行走裝置的基本結(jié)構(gòu)；運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)及ADAMS的宏指令二次開發(fā)功能建立小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人的履帶行走裝置的基本結(jié)構(gòu)模型。然后利用ADAMS對(duì)虛擬樣機(jī)進(jìn)行各項(xiàng)機(jī)動(dòng)性能的仿真分析，驗(yàn)證機(jī)動(dòng)性能的影響因素和評(píng)價(jià)指標(biāo)。 本文研究的小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人履帶行走裝置的機(jī)動(dòng)性能包括其轉(zhuǎn)向性、越障性和行駛平順性，是較為系統(tǒng)的分析履帶行走裝置的機(jī)動(dòng)性能；而采用ADAMS的二次開發(fā)技術(shù)創(chuàng)建履帶機(jī)構(gòu)模型更是一大創(chuàng)新。相信隨著研究工