移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與視覺導(dǎo)引的研究.pdf

1、本文主要研究了移動(dòng)機(jī)器人基于直流伺服電機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和以網(wǎng)格線為行駛環(huán)境基于CCD攝像機(jī)的視覺導(dǎo)引技術(shù)及應(yīng)用。
　　文中分析了移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和控制模型，并以直流伺服電機(jī)為驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，應(yīng)用數(shù)控機(jī)床的數(shù)字采樣插補(bǔ)法，研究了移動(dòng)機(jī)器人底盤直線行走和圓弧行走的算法。引用PID控制器，確定了底盤直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的各個(gè)參數(shù)，保證了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。
　　移動(dòng)機(jī)器人的視覺導(dǎo)引

2、是以CCD攝像機(jī)為圖像抓取器件，從數(shù)字圖像中獲得移動(dòng)機(jī)器人底盤方位的過程。文中概述了CCD攝像機(jī)的工作原理和成像模型，研究了采集圖片的灰度轉(zhuǎn)換、邊緣檢測、二值化處理等處理過程，并以C++為開發(fā)環(huán)境編譯了灰度和二值化處理的源碼程序。應(yīng)用MATLAB驗(yàn)證了Radon變換對本課題中網(wǎng)格線的識別的有效性，并編譯了相關(guān)的C語言程序，基本上實(shí)現(xiàn)了從數(shù)字圖像中提取移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)的過程。根據(jù)提取的網(wǎng)格線參數(shù)，最終確定了移動(dòng)機(jī)器人底盤的在行駛過程