基于社區(qū)網(wǎng)絡(luò)的編隊與動態(tài)避障的機器人運動控制研究.pdf

1、隨著多機器人研究的不斷進(jìn)展，未知環(huán)境下多機器人間協(xié)作控制逐漸成為研究熱點。雖然未知環(huán)境中多機器人間協(xié)作問題已取得較好成果，但多機器人系統(tǒng)依然面臨感知范圍小、多機器人間通信間斷、與外界環(huán)境交互實時性不高等問題和挑戰(zhàn)。
　　模糊控制是應(yīng)對未知環(huán)境下多機器人系統(tǒng)協(xié)作問題的一種實用的方法。模糊控制根據(jù)現(xiàn)有的專家經(jīng)驗，通過建立不同輸入輸出參數(shù)的隸屬度函數(shù)及模糊規(guī)則，實現(xiàn)在不同環(huán)境中多機器人系統(tǒng)的運動控制。通過在未知環(huán)境中布置靜態(tài)感知節(jié)點，形

2、成一個由靜態(tài)節(jié)點群組構(gòu)成的社區(qū)，多機器人系統(tǒng)可通過無線通信方式形成社區(qū)感知網(wǎng)絡(luò)。針對未知環(huán)境下多機器人避障和編隊問題，運用模糊控制方法，本碩士論文展開了對動靜態(tài)運行環(huán)境的路徑跟隨、機器人避障以及多機器人編隊等問題進(jìn)行研究，該選題具有很好應(yīng)用價值和意義。
　　本碩士論文主要工作如下:
　　第一，針對未知環(huán)境下具有靜態(tài)障礙物的機器人路徑跟隨問題，根據(jù)避障與路徑跟隨精確性的不同，給出了基于不同模糊粒度劃分的分層模糊控制策略。

3、>　　第二，針對未知環(huán)境中機器人的動態(tài)避障問題，根據(jù)探測到的動態(tài)障礙物速度和方向的變化信息，通過建立機器人速度和角度偏轉(zhuǎn)的模糊規(guī)則表，提出了一類雙層模糊控制器的動態(tài)避障方案。
　　第三，對于不確定環(huán)境對多機器人編隊控制問題，由于多機器人編隊難以有效地保持隊形，通過對不同多機器人隊形設(shè)計不同的模糊保持規(guī)則和多隊形的模糊變換規(guī)則，實現(xiàn)了對多機器人三類編隊的有效控制。
　　第四，針對未知環(huán)境中多機器人隊形無法獲知大范圍的環(huán)境信息問