自適應(yīng)魯棒重復(fù)-迭代學(xué)習(xí)控制及其在電機(jī)上的應(yīng)用.pdf

1、自適應(yīng)魯棒控制理論是基于自適應(yīng)控制對(duì)諸如外界干擾、量測(cè)噪音、時(shí)變參數(shù)、未建模動(dòng)態(tài)等不確定性欠缺魯棒性的特點(diǎn)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)，結(jié)合了自適應(yīng)控制(AC)與確定性魯棒(DRC)控制二者的優(yōu)點(diǎn)，保證整個(gè)系統(tǒng)的性能指標(biāo)達(dá)到令人滿意的結(jié)果。針對(duì)具有重復(fù)作業(yè)性質(zhì)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，提出自適應(yīng)魯棒重復(fù)（迭代）學(xué)習(xí)控制方法消除周期性跟蹤誤差。引入終端吸引子，設(shè)計(jì)重復(fù)（迭代）學(xué)習(xí)有限時(shí)間控制器，獲得系統(tǒng)跟蹤誤差的有限時(shí)間收斂效果。針對(duì)實(shí)際系統(tǒng)中常見(jiàn)的空間獨(dú)立周期擾

2、動(dòng)，設(shè)計(jì)空間自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)期望軌跡的精確跟蹤和未知空間干擾估計(jì)，當(dāng)系統(tǒng)同時(shí)存在空間周期擾動(dòng)和隨機(jī)擾動(dòng)項(xiàng)時(shí)，設(shè)計(jì)空間自適應(yīng)魯棒重復(fù)學(xué)習(xí)控制器進(jìn)行補(bǔ)償。將文中所提控制方法應(yīng)用于永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)，驗(yàn)證算法的有效性。
　　本論文的主要工作如下:
　　1.對(duì)于含有定常參數(shù)和隨機(jī)擾動(dòng)項(xiàng)的系統(tǒng)，采用自適應(yīng)魯棒控制算法。進(jìn)一步地，針對(duì)含有時(shí)變參數(shù)的重復(fù)作業(yè)系統(tǒng)，基于自適應(yīng)魯棒控制方法，設(shè)計(jì)自適應(yīng)魯棒重復(fù)/迭代學(xué)習(xí)控制器，并給

3、出其收斂性證明。
　　2.針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中存在周期空間擾動(dòng)情形，設(shè)計(jì)空間自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制器消除空間干擾的影響。當(dāng)系統(tǒng)中同時(shí)存在周期擾動(dòng)和隨機(jī)擾動(dòng)，進(jìn)一步地，提出空間自適應(yīng)魯棒重復(fù)學(xué)習(xí)控制方法，并給出其收斂性證明。
　　3.基于自適應(yīng)魯棒控制處理方式，設(shè)計(jì)重復(fù)（迭代）學(xué)習(xí)有限時(shí)間控制器，使得系統(tǒng)誤差有限時(shí)間收斂到預(yù)設(shè)鄰域內(nèi)。分析表明，當(dāng)擾動(dòng)項(xiàng)不存在時(shí)，控制算法能夠保證系統(tǒng)完全跟蹤上期望軌跡。
　　4.搭建永磁同步電機(jī)