自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制在機(jī)器人中的應(yīng)用.pdf

1、本文針對執(zhí)行重復(fù)任務(wù)的模型具有不確定性的剛性機(jī)器人軌跡控制問題，提出了一種自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法，并采用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明了算法的收斂性。最后將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法應(yīng)用于機(jī)器人中進(jìn)行仿真研究。主要研究內(nèi)容如下：系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的正問題和逆問題以及機(jī)器人動力學(xué)模型的建立。介紹了迭代學(xué)習(xí)控制的基本思想和控制結(jié)構(gòu)，著重闡述了PID型迭代學(xué)習(xí)控制思想以及算法的收斂性證明。最后引出了自適應(yīng)迭代控制思想和當(dāng)前發(fā)展現(xiàn)狀。 提出

2、了一種基于PD反饋控制結(jié)構(gòu)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法。自適應(yīng)迭代計(jì)算項(xiàng)用來補(bǔ)償機(jī)械手模型中未知參數(shù)以及其他干擾給控制系統(tǒng)帶來的影響。這種控制器設(shè)計(jì)簡單，只要求P、D增益以及學(xué)習(xí)增益為正定矩陣，并不要求機(jī)械手參數(shù)的有界性。經(jīng)典迭代學(xué)習(xí)控制中，迭代變量的個(gè)數(shù)通常等于控制輸入的個(gè)數(shù)。而在本文第二種控制算法中，只用到了兩個(gè)迭代變量。從工程實(shí)際角度上看，這種方法節(jié)約了存儲空間，也減小了計(jì)算量。最后給出了自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法收斂性的證明。本文最后進(jìn)