自適應(yīng)控制在波浪補(bǔ)償系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、深海采礦裝置的波浪補(bǔ)償系統(tǒng)是保證深海采礦作業(yè)安全進(jìn)行必不可少的裝備之一。在采礦的過(guò)程中，為減小海浪所引起的采礦船升沉運(yùn)動(dòng)對(duì)揚(yáng)礦管的影響，有必要在揚(yáng)礦管與采礦船之間安裝一套波浪補(bǔ)償系統(tǒng)，以減小揚(yáng)礦管的軸向應(yīng)力和變形，防止疲勞損壞。而采礦設(shè)備的布放回收系統(tǒng)的主要功能是保證水下開采系統(tǒng)各種重要設(shè)備器材平時(shí)能夠有序在船上存放、維護(hù)和保養(yǎng)；布放時(shí)能夠保證有序、準(zhǔn)確、快速和安全布放到海底規(guī)定的位置；回收時(shí)能夠保證有序、準(zhǔn)確、快速和安全回收到母船上來(lái)

2、，并能安全準(zhǔn)確地吊運(yùn)到規(guī)定的存放位置。因此，為了配合在采礦設(shè)備布放過(guò)程中揚(yáng)礦管與采礦船之間的波浪補(bǔ)償系統(tǒng)的工作，必須增加一套波浪補(bǔ)償系統(tǒng)來(lái)保證即將布放的采礦設(shè)備和已經(jīng)布放的采礦設(shè)備的同步對(duì)接，本論文稱之為上波浪補(bǔ)償系統(tǒng)。 本論文針對(duì)上波浪補(bǔ)償系統(tǒng)的工作特性，對(duì)其進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，理論分析并通過(guò)仿真軟件進(jìn)行控制研究。主要工作如下： 首先，從采礦船布放采礦設(shè)備的過(guò)程分析出上波浪補(bǔ)償系統(tǒng)在深海采礦中存在的必要性。同時(shí)，分析了上波浪

3、補(bǔ)償系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性及采礦船在深海采礦時(shí)的運(yùn)動(dòng)對(duì)上波浪補(bǔ)償系統(tǒng)的干擾，并對(duì)上波浪補(bǔ)償系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 其次，通過(guò)對(duì)正開口閥控缸系統(tǒng)的性能理論的分析，推算出上波浪補(bǔ)償系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上建立了上波浪補(bǔ)償系統(tǒng)的仿真模型。 最后利用MATLAB中的仿真軟件SIMULINK對(duì)上波浪補(bǔ)償系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究?！浞抡娼Y(jié)果表明，采用自適應(yīng)控制可以使系統(tǒng)具有良好的控制效果，有效地抑制負(fù)載變化和外界干擾，很好地滿足系統(tǒng)的控制要求。