模糊控制及其在噴漿機(jī)器人中的應(yīng)用.pdf

1、本文主要是通過研究PID控制器參數(shù)模糊自整定方法，設(shè)計了一種模糊PID控制器。首先對模糊控制的基本原理、發(fā)展歷史、研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢以及PID控制的原理與參數(shù)整定方法進(jìn)行了綜述。并針對上述兩種方法中存在的不足，將兩種方法結(jié)合起來，取長補(bǔ)短，提出一種比較完善的模糊PID控制器參數(shù)自調(diào)整算法。應(yīng)用模糊集合理論和方法，把操作人員的PID參數(shù)調(diào)整經(jīng)驗總結(jié)成模糊規(guī)則模型，形成計算機(jī)查詢表格。計算機(jī)根據(jù)控制系統(tǒng)的實際響應(yīng)情況，運(yùn)用模糊推理和決策實現(xiàn)

2、對參數(shù)的在線調(diào)整。這種算法無需辨識系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，只需在線檢測出系統(tǒng)的期望輸出和實際輸出的偏差，通過判斷其趨勢從而決策出調(diào)整量的大小，然后查詢模糊調(diào)整表，即可實時適當(dāng)調(diào)整所有參數(shù)。其簡單性和可實現(xiàn)性是顯而易見的。
　　然后介紹了噴漿機(jī)器人的現(xiàn)狀、發(fā)展前景、機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理以及噴漿機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計，建立了噴漿機(jī)器人的系統(tǒng)模型。
　　最后，用MATLAB中的Simulink和Fuzzy工具箱，對控制對象進(jìn)行了仿真研究。