多傳感器信息融合及其在機(jī)器人中的應(yīng)用.pdf

1、該文在黑龍江省自然科學(xué)基金"遙控焊接機(jī)器人共享控制的研究"的支持下,以多傳感器信息融合技術(shù)作為研究重點(diǎn),結(jié)合它在機(jī)器人中的應(yīng)用進(jìn)行了理論和實(shí)踐上的探討,主要研究?jī)?nèi)容如下:1.介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人和信息融合技術(shù)的發(fā)展動(dòng)態(tài)和趨勢(shì),分析了多傳感器信息融合技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用,指出傳感器信息融合技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一.2.對(duì)多傳感器信息融合技術(shù)的基本原理及關(guān)鍵問題:信息的表示與轉(zhuǎn)換、信息融合的層次、系統(tǒng)模型的建立進(jìn)行了詳細(xì)的分析.

2、提出了多傳感器信息融合方法的分類.3.分析和介紹了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本原理,提出一種基于T-S模型的變結(jié)構(gòu)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),應(yīng)用于機(jī)器人的導(dǎo)航.利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避障控制器融合CCD攝像機(jī)與超聲波傳感器探測(cè)到的環(huán)境信息,以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的安全避障.仿真實(shí)驗(yàn)表明該算法的有效性.4.設(shè)計(jì)了一種基于B樣條基本函數(shù)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),它結(jié)合了模糊變量,知識(shí)庫(kù)以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)功能,是該文所確定的多傳感器信息融合系統(tǒng)中的重要決策手段,也可以應(yīng)用于其它領(lǐng)域中.