機器人多傳感器信息融合的路徑規(guī)則.pdf

1、我們計劃設計一個在室內(nèi)未知環(huán)境的條件下自主運動的機器人,使其在事先沒有輸入環(huán)境模型的情況下,可以較好地分析周圍環(huán)境的情況,實現(xiàn)自主規(guī)避障礙物的運動.這種機器人可以滿足工業(yè)、家庭的應用.文章闡述了在室內(nèi)環(huán)境的條件下移動機器人的運動策略設計以及整體的系統(tǒng)設計.機器人配置了兩個CCD攝像頭、超聲、紅外等傳感器,以獲取視覺、距離等不同的信息,結合這些信息進行處理、分析,判斷、規(guī)劃機器人可以通行的路徑,指導機器人運動.第二章中重點討論了算法設計,

2、文中分析了室內(nèi)環(huán)境下各種障礙物的典型情況,給出區(qū)分地面和障礙物視差的計算公式.探討了一種分析視覺信息與可通行路徑之間關系的方法,可以比較簡便地得到結果.然后,應用相關函數(shù)或者能量函數(shù)的方法獲得視差圖,判斷可以通行的路徑.第三章研究了超聲傳感器和紅外傳感器的性能以及相應的電路設計.機器人配置了這些傳感器,獲取它們的信息,通過建立環(huán)境的映射模型或者作出實時的判斷,為路徑規(guī)劃提供輔助作用.第四章主要研究了PICmicroTM系列的單片機以及P