基于同步誤差的滑模控制在并聯(lián)機(jī)器人中的應(yīng)用研究.pdf

1、相對(duì)于傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)器人,并聯(lián)機(jī)器人作為一類全新的機(jī)器人,具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、動(dòng)態(tài)性能好等優(yōu)點(diǎn),已逐漸成為廣大學(xué)者研究的熱點(diǎn)。在應(yīng)用上,并聯(lián)機(jī)器人與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人相互補(bǔ)充,進(jìn)一步擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)理論的研究和試驗(yàn)研究,具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義。
　　 由于擁有多條運(yùn)動(dòng)鏈,并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)比傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)器人復(fù)雜,將常規(guī)控制方法如PID控制等應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)器人控制,由于往往忽視支鏈間的耦合作用

2、,因此難以保證并聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)精度。針對(duì)這一問(wèn)題,本文提出一種新型同步誤差滑?？刂品椒āＴ摲椒o(wú)需建立精確的數(shù)學(xué)模型,控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,能較好地控制并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程,同時(shí)對(duì)系統(tǒng)不確定因素具有較強(qiáng)魯棒性。
　　 本文在對(duì)平面冗余并聯(lián)機(jī)器人性能分析的基礎(chǔ)上,首先以“工業(yè)PC+多軸運(yùn)動(dòng)控制器”的結(jié)構(gòu)形式構(gòu)建并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái),然后基于同步誤差設(shè)計(jì)了一種新型同步誤差滑?？刂破?并與常規(guī)滑模控制方法進(jìn)行了仿真分析比較,最后