基于同步誤差的滑模控制在并聯(lián)機器人中的應(yīng)用研究.pdf

1、相對于傳統(tǒng)串聯(lián)機器人,并聯(lián)機器人作為一類全新的機器人,具有剛度大、承載能力強、精度高、動態(tài)性能好等優(yōu)點,已逐漸成為廣大學(xué)者研究的熱點。在應(yīng)用上,并聯(lián)機器人與傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相互補充,進一步擴大了機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。對并聯(lián)機器人進行相關(guān)理論的研究和試驗研究,具有重要的理論價值和實際意義。
　　 由于擁有多條運動鏈,并聯(lián)機器人的機械結(jié)構(gòu)比傳統(tǒng)串聯(lián)機器人復(fù)雜,將常規(guī)控制方法如PID控制等應(yīng)用于并聯(lián)機器人控制,由于往往忽視支鏈間的耦合作用

2、,因此難以保證并聯(lián)機器人末端執(zhí)行器的運動精度。針對這一問題,本文提出一種新型同步誤差滑模控制方法。該方法無需建立精確的數(shù)學(xué)模型,控制結(jié)構(gòu)簡單,能較好地控制并聯(lián)機器人運動過程,同時對系統(tǒng)不確定因素具有較強魯棒性。
　　 本文在對平面冗余并聯(lián)機器人性能分析的基礎(chǔ)上,首先以“工業(yè)PC+多軸運動控制器”的結(jié)構(gòu)形式構(gòu)建并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)硬件平臺,然后基于同步誤差設(shè)計了一種新型同步誤差滑?？刂破?并與常規(guī)滑?？刂品椒ㄟM行了仿真分析比較,最后