基于機器視覺的工件的識別和定位.pdf

1、北京化工大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者簽名：l每昏日期：誓7一∥，關(guān)于論文使用授權(quán)的說明學(xué)位論文作者完全了解北京化工大學(xué)有關(guān)保留和使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：研究生在校攻讀學(xué)

2、位期間論文工作的知識產(chǎn)權(quán)單位屬北京化工大學(xué)。學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許學(xué)位論文被查閱和借閱；學(xué)校可以公布學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，可以允許采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。保密論文注釋：本學(xué)位論文屬于保密范圍，在上年解密后適用本授權(quán)書。非保密論文注釋：本學(xué)位論文不屬于保密范圍，適用本授權(quán)書。作者簽名：裔武日期：701≯歹廠導(dǎo)師簽名：礎(chǔ)弩一一目期：儼／，互。石r摘要基于機器視覺的工件的識別

3、和定位摘要本文從機器視覺在工業(yè)上的應(yīng)用出發(fā)，分別研究了工件在靜止狀態(tài)下的分揀定位和在運動條件下的分類識別實驗，最終完成了靜態(tài)分揀系統(tǒng)和動態(tài)分類系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)開發(fā)，為工業(yè)自動化生產(chǎn)檢測識別流水線提供了幫助，也為將機器視覺的應(yīng)用進一步的提升。在實現(xiàn)這一目的的過程中，主要進行了以下研究：根據(jù)機器視覺的工件原理，進行了系統(tǒng)的總體布局設(shè)計，完成了’識別系統(tǒng)工作臺的搭建。針對系統(tǒng)的特點，利用HALCON軟件提供的算子對攝像機內(nèi)、外參數(shù)和機器人“手眼

4、’’系統(tǒng)進行了標定，標定算法簡單可行，精度較高。為了達到工件靜態(tài)分揀識別要求進行了基于工件特征的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類算法的研究，最終確定了MLP的分類算法，完成了實驗界面的設(shè)計和識別系統(tǒng)的調(diào)試?；诠ぜo態(tài)分揀識別進行了動態(tài)工件的檢測定位和分類定位的研究，該方法是根據(jù)觸發(fā)●●時刻的空間位置來確定抓取時刻工件位置的一種空間向量平移方法，接著利用圖像處理軟件發(fā)出的指令來控制機械手完成工件的分類工作。該系統(tǒng)是基于HALCON圖像處理算子，以C開發(fā)平臺