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文檔簡介
1、雙目立體視覺在智能機器人中已經(jīng)被得到廣泛的重視和應用，其關鍵步驟分別是：攝像機標定、圖像立體匹配定位和三維重建。本文在忽略圖像幾何畸變的基礎上，采用雙目立體視覺拍攝得到圖像信息，運用SIFT算法和馬氏距離得到模板圖像和目標圖像的匹配點，結合仿射變換模型和最小外接矩形算法求取目標圖像的位姿，最終通過機器人對目標工件實行抓取。
(1)攝像機的標定：采用Tsai兩步法，考慮攝像頭拍攝圖像的徑向畸變，利用雙目立體視覺系統(tǒng)對攝像機進
2、行標定。該標定方法過程簡單，并且能夠滿足精度要求。
(2)模板圖像和目標圖像匹配點的求?。菏紫雀鶕?jù)SIFT特征匹配算法和馬氏距離求取模板和目標的特征匹配點對，并且根據(jù)仿射變換求出仿射變換參數(shù)。
(3)目標工件圖像形心的求?。哼\用Canny算子、貼標簽等圖像處理的方法求取模板工件圖像的形心，通過仿射變換參數(shù)求出目標工件圖像的形心坐標。
(4)目標工件圖像方向的求?。翰捎米钚⊥饨泳匦嗡惴ǐ@取模板的最
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