微小慣性器件精密裝配系統(tǒng)作業(yè)執(zhí)行模塊研究.pdf

1、微小慣性器件裝配是制造過程中的一個重要環(huán)節(jié)，目前主要依靠工人在顯微鏡下完成，生產(chǎn)效率低且裝配后產(chǎn)品一致性差。裝配自動化是提高微小器件裝配質(zhì)量及實現(xiàn)一致性的有效技術(shù)途徑。針對微小慣性器件裝配，課題設(shè)計了自動化精密裝配系統(tǒng)，并根據(jù)功能的不同將系統(tǒng)分為幾個功能模塊，按照通用性要求對每個模塊進行開發(fā)，從而縮短設(shè)備研制周期。根據(jù)課題需要，本文對精密裝配系統(tǒng)中核心功能模塊—作業(yè)執(zhí)行模塊子系統(tǒng)進行開發(fā)，其主要功能是針對易損微小零件，實現(xiàn)三維空間定位、

2、零件的拾取與裝配。
　　針對易損微小零件，作業(yè)執(zhí)行模塊機械臂集成了高精度力傳感器，在微小零件操作時實時檢測力的大小，實現(xiàn)操作力控制，保護了零件結(jié)構(gòu)的脆弱部分。為了實現(xiàn)多零件裝配，設(shè)計了可更換微夾鉗的夾持裝置，并開發(fā)了裝配作業(yè)工具庫。通過微夾鉗的換接，模塊能夠?qū)崿F(xiàn)對不同零件進行裝配。
　　為減小零件裝配過程中由作業(yè)執(zhí)行模塊引入的誤差，對影響模塊精度的主要因素進行分析，并得到了產(chǎn)生模塊定位誤差的主要原因，建立了具有誤差補償?shù)倪\動

3、學(xué)模型，制定了參數(shù)標定方案并完成了標定實驗。
　　根據(jù)精密裝配系統(tǒng)對作業(yè)執(zhí)行模塊功能需要，本文對作業(yè)執(zhí)行模塊驅(qū)動軟件架構(gòu)進行設(shè)計，采用面向?qū)ο蟮姆椒ㄩ_發(fā)了模塊接口功能函數(shù)庫，編寫并調(diào)試了模塊控制軟件。將模塊驅(qū)動軟件集成于精密裝配系統(tǒng)時，只需修改程序文件夾下的模塊參數(shù)配置文件，接口函數(shù)調(diào)用時自動讀取配置參數(shù)實現(xiàn)模塊功能，該方法有效解決了不同精密裝配設(shè)備存在硬件連接的差異，實現(xiàn)了模塊驅(qū)動軟件的可移植性。
　　針對兩種不同型號的微