輪腿混合式輪椅座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真.pdf

1、隨著生活水平的不斷提高，輪椅廣泛應(yīng)用于老年人和肢體殘疾人的出行。普通輪椅通常只能平地行走，當(dāng)遇到樓梯溝壑等障礙時(shí)無(wú)法通過(guò)，不能滿足老年人和殘疾人的需要。針對(duì)這一現(xiàn)狀，本課題探討了一種具有多種運(yùn)動(dòng)功能的輪腿混合式電動(dòng)爬樓梯輪椅，可有效彌補(bǔ)現(xiàn)有輪椅功能的不足。
　　輪椅爬樓時(shí)，如果沒(méi)有專門的機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)座椅位姿，勢(shì)必會(huì)出現(xiàn)座椅傾斜的問(wèn)題。為提高輪椅使用者的舒適性和安全性，需要設(shè)計(jì)座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)時(shí)調(diào)整座椅角度。本文主要對(duì)座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

2、進(jìn)行了設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和虛擬樣機(jī)模型的仿真驗(yàn)證。課題研究取得以下主要成果：
　　1.分析比較現(xiàn)有機(jī)構(gòu)特點(diǎn)和不足，結(jié)合本輪椅的實(shí)際確定了座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的形式,并對(duì)其進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析。
　　2.針對(duì)姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)需要改變機(jī)構(gòu)自由度的需要，采用功能方法樹(shù)的方法設(shè)計(jì)了座椅調(diào)角器，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)與原理分析。
　　3.建立了座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)在調(diào)高和調(diào)角情況下的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并利用MATLAB進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，得出調(diào)角和調(diào)高時(shí)