人工皮膚傳感器解耦算法研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)機(jī)器人觸覺(jué)感知的研究日益重要。本論文旨在探索時(shí)變高維非線性條件下的柔性觸覺(jué)傳感器并聯(lián)電阻模型的解耦問(wèn)題，主要內(nèi)容如下:
　　 1.分析了三維力柔性觸覺(jué)傳感器的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，簡(jiǎn)要回顧了近年開(kāi)發(fā)的各種觸覺(jué)傳感器的結(jié)構(gòu)原理及制作工藝，同時(shí)對(duì)基于柔性導(dǎo)電橡膠的皮膚傳感器并聯(lián)電阻模型進(jìn)行了介紹。
　　 2.以并聯(lián)電阻模型為基礎(chǔ)，分析了工程中高維非線性模型的求解難點(diǎn)。介紹了同倫算法的研究背景，并闡明選擇

2、同倫算法和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近算法的原因。
　　 3.針對(duì)柔性觸覺(jué)傳感器的解耦問(wèn)題，在經(jīng)典同倫算法的基礎(chǔ)上，引入含時(shí)的嵌入量t，同時(shí)通過(guò)實(shí)驗(yàn)選取信賴域方法的Dog-leg算子來(lái)實(shí)現(xiàn)零點(diǎn)路徑的跟蹤，該改進(jìn)的算法在保持高效率的同時(shí)提高了解耦精度，有效解決了奇異性問(wèn)題，并具有較強(qiáng)的魯棒性。同時(shí)，針對(duì)均勻跟蹤中的信息冗余現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)了一階優(yōu)化量的周期性，并給出了一種周期性跳躍跟蹤方法，進(jìn)一步提高了算法的效率。
　　 4.作為另一種解