適用于數(shù)控焊床的空間焊縫處理算法與焊接仿真.pdf

1、隨著制造技術(shù)的高速發(fā)展，傳統(tǒng)的手工焊接已經(jīng)跟不上時(shí)代的腳步，焊接自動(dòng)化已然成為焊接生產(chǎn)的必然趨勢，而自動(dòng)化焊接的最終目的便是實(shí)現(xiàn)對空間復(fù)雜焊縫曲線的高效、高質(zhì)量自動(dòng)焊接。
　　本文研究并設(shè)計(jì)了一套針對空間復(fù)雜曲線焊縫焊接過程的軌跡規(guī)劃與控制算法，包括對焊縫曲線的數(shù)學(xué)重構(gòu)，數(shù)控焊床的插補(bǔ)算法以及焊槍姿態(tài)控制三大部分，并在論文的最后對焊接的熱循環(huán)過程進(jìn)行了仿真分析。
　　本文中焊縫重構(gòu)基于離線編程的方法，利用可過控制點(diǎn)的B樣條曲

2、線對給定的焊縫型值點(diǎn)進(jìn)行插值，形成了一條插值焊縫曲線，并對實(shí)際焊縫與插值焊縫之間的誤差進(jìn)行了分析，證明了該算法的可行性。
　　插補(bǔ)算法是實(shí)現(xiàn)焊接軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)，針對本文中焊床特有的運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了研究，在此基礎(chǔ)上提出了一種誤差可控的螺旋線插補(bǔ)算法，并對焊縫的具體插補(bǔ)過，程做了詳細(xì)的說明。
　　焊槍姿態(tài)控制是自動(dòng)化焊接技術(shù)的重要組成部分，本文首先對焊縫姿態(tài)模型進(jìn)行了計(jì)算，在此基礎(chǔ)上通過三次旋轉(zhuǎn)和平移變換求得了焊槍的姿態(tài)模型，最后