高越障性能六雙足步行平臺(tái)的研究.pdf

1、與其他移動(dòng)機(jī)構(gòu)相比，步行機(jī)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)在于其擁有較好的機(jī)動(dòng)性與復(fù)雜地形的適應(yīng)性。單自由度閉鏈腿部結(jié)構(gòu)與多自由度開(kāi)鏈腿部結(jié)構(gòu)相比，控制機(jī)制更簡(jiǎn)單，成本更低廉，同時(shí)還可以滿足相同或更復(fù)雜的功能需求。
　　在理論研究的基礎(chǔ)上，提出了一種基于了六桿七副與八桿十副（高抬腿）兩種腿部結(jié)構(gòu)的六雙足步行平臺(tái)。一對(duì)相同的腿部結(jié)構(gòu)構(gòu)成腿組，由腿組代替六足平臺(tái)的單腿，四個(gè)六桿腿組與兩個(gè)八桿腿組分別構(gòu)成走行部與越障部以實(shí)現(xiàn)正常行駛與越障的基本功能。通過(guò)混合連

2、桿腿部結(jié)構(gòu)的組合以及合理的步態(tài)規(guī)劃來(lái)提高平臺(tái)的越障能力。
　　利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)該步行平臺(tái)進(jìn)行建模與仿真。通過(guò)計(jì)算，分析平臺(tái)穩(wěn)定行走的條件。在此基礎(chǔ)上，分析其在常規(guī)路況下直行與差動(dòng)轉(zhuǎn)向的過(guò)程。對(duì)平臺(tái)在上下斜坡、翻越垂直墻、跨越壕溝等情況下的通過(guò)性進(jìn)行分析與討論。針對(duì)不同尺寸范圍的障礙進(jìn)行越障方案設(shè)計(jì)，同時(shí)可得到平臺(tái)在當(dāng)前結(jié)構(gòu)下對(duì)各種障礙的極限越障能力。通過(guò)仿真分析驗(yàn)證了各過(guò)程的可行性。
　　按照技術(shù)參數(shù)指標(biāo)，對(duì)樣機(jī)各部分進(jìn)行