水下潛航器YOYO曲線的實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文的研究對(duì)象是“MerMan100-2”，來自國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃：聲場(chǎng)-動(dòng)力環(huán)境同步觀測(cè)系統(tǒng)同步與示范（863計(jì)劃，項(xiàng)目編號(hào)：2012AA090901-5）的載體無人水下航行器，研究的目的在于建立研究對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，并針對(duì)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制策略的研究，為實(shí)體控制作理論性準(zhǔn)備。
　　論文從數(shù)學(xué)建模的思想出發(fā)，詳細(xì)分析了無人水下航行器的受力情況，建立了無人水下航行器的數(shù)學(xué)模型，然后對(duì)無人水下航行器的運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行分解并利用小擾動(dòng)

2、原理對(duì)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了線性化處理。
　　文章首先對(duì)我們的理想YOYO曲線進(jìn)行了簡化說明，使其能夠運(yùn)行于我們要求的環(huán)境中，并且在能夠滿足開發(fā)目的的情況下大幅度的簡化了我們的開發(fā)難度。
　　之后對(duì)其傳遞函數(shù)進(jìn)行仿真分析，發(fā)現(xiàn)在定深航行的情況下潛航體無論在什么樣的K值下都無法滿足穩(wěn)定性要求，便給出了前饋補(bǔ)償方案對(duì)其進(jìn)行前饋補(bǔ)償，分析仿真之后使?jié)摵狡鬟_(dá)到了穩(wěn)定要求。
　　鑒于PID控制器的成熟和廣泛運(yùn)用，論文運(yùn)用 PID控制，對(duì)