無人車室外準(zhǔn)結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景中的自主導(dǎo)航.pdf

1、無人車的自主導(dǎo)航是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)和研究重點(diǎn)。本文面向室外準(zhǔn)結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景，主要研究了無人車在弱GPS條件下自主定位、導(dǎo)航和控制問題，旨在提高無人車在室外環(huán)境中行駛的安全性和穩(wěn)定性。
　　為了實(shí)現(xiàn)無人車在準(zhǔn)結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景中的準(zhǔn)確定位，本文提出了一種基于三維激光數(shù)據(jù)幾何特性的道路邊緣特征提取算法，并根據(jù)該特征進(jìn)行無人車的實(shí)時(shí)定位。通過圖像提取的道路線特征，可以與激光提取的道路邊緣在特征層面上進(jìn)行融合，進(jìn)一步加強(qiáng)道路邊緣特征提取的

2、準(zhǔn)確性，從而保證無人車于道路區(qū)域內(nèi)定位的可靠性。
　　以先驗(yàn)地圖為基礎(chǔ)，利用A*算法搜索全局路徑，并對(duì)全局路徑中路口處進(jìn)行插值平滑處理，避免無人車在路口等具有較大曲率路段中與路肩發(fā)生碰撞。同時(shí)結(jié)合在線構(gòu)建的三維環(huán)境局部地圖，實(shí)時(shí)生成一組局部路徑，并依據(jù)障礙物避讓、車輛行駛規(guī)則及車體自身運(yùn)動(dòng)學(xué)約束三方面因素選擇最優(yōu)局部路徑。根據(jù)已有的最優(yōu)局部路徑和無人車自身需求，提出了基于傳統(tǒng)純跟蹤(Pure Pursuit)路徑跟隨方法的改進(jìn)算法