基于Android手機(jī)的智能輪椅室外自主導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、我國(guó)正步入老齡化社會(huì)階段，為數(shù)眾多的老年人因身體機(jī)能下降，失去了獨(dú)立行走的能力。同時(shí)，由于自然災(zāi)害、交通事故及先天性疾病等原因造成的肢體殘疾問(wèn)題使得下肢殘疾人士的數(shù)量也極其可觀。為他們提供具有較強(qiáng)實(shí)用性的代步工具是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。具有室外自主導(dǎo)航能力的智能輪椅將在很大程度上減輕由于下肢運(yùn)動(dòng)障礙帶來(lái)的生活不便問(wèn)題。因此，對(duì)智能輪椅室外自主導(dǎo)航技術(shù)的研究將具有較高的理論研究意義和社會(huì)價(jià)值。
　　 本文通過(guò)對(duì)智能輪椅和室外導(dǎo)航的國(guó)

2、內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行總結(jié)，針對(duì)室外非結(jié)構(gòu)化環(huán)境設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種基于Android手機(jī)的智能輪椅室外自主導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　 首先，在定位算法研究中對(duì)卡爾曼濾波器這一常用多傳感器信息融合算法進(jìn)行了深入研究，針對(duì)其在非線性系統(tǒng)下估算精度不佳這一問(wèn)題，采用基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的多傳感器信息融合算法來(lái)提高智能輪椅的位姿估算精度;
　　 其次，在全局路徑規(guī)劃算法研究中考慮到經(jīng)典Dijkstra算法無(wú)法進(jìn)行動(dòng)態(tài)拓?fù)涞貓D路徑規(guī)劃，提出了