分布式一致性問題研究.pdf

1、緣于多智能體的分布式協(xié)同控制在編隊控制、分布式網(wǎng)絡(luò)、分布式計算等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用，使其吸引了包括物理學(xué)、生物學(xué)、數(shù)學(xué)、機(jī)械學(xué)、計算機(jī)科學(xué)及控制理論等領(lǐng)域研究者的廣泛深入研究。
　　一致性問題是分布式協(xié)同控制中的一個重要問題，該問題的中心是設(shè)計適當(dāng)?shù)膮f(xié)議和算法使得系統(tǒng)中的個體僅僅通過自身的信息和鄰居個體的信息從而在信息受限、信息交換不可靠、存在通信時滯或者輸入時滯、通信拓?fù)鋭討B(tài)變化等情形下實現(xiàn)系統(tǒng)中各個體的信息達(dá)到一致。本文主要研

2、究了二階多智能體系統(tǒng)分別在固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)湎碌囊恢滦詥栴}。
　　論文基于現(xiàn)有的研究工作，通過圖論和矩陣論相關(guān)知識，考慮了具有固定通信拓?fù)涞亩A連續(xù)多智能體系統(tǒng)分別在有向通信拓?fù)浜蜔o向通信拓?fù)淝樾蜗碌囊恢滦詥栴}，證明了在給定條件下所研究的一致性算法能夠使得系統(tǒng)達(dá)到一致，并且分析了在參數(shù)取特定值時與現(xiàn)有研究結(jié)果之間的關(guān)系。仿真結(jié)果驗證了結(jié)論的正確性。
　　論文結(jié)合現(xiàn)有的多智能體系統(tǒng)在切換拓?fù)淝樾蔚囊恢滦运惴跋嚓P(guān)理論，通過采樣