開(kāi)關(guān)殼體自動(dòng)焊裝線機(jī)器人避障方法及仿真.pdf

1、獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝之處外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果，也不包含為獲得云洼王些太堂或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過(guò)的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。學(xué)位論文作者簽名：≥舷々橄簽字日期：b11年；月l；El學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解云洼王些太堂有關(guān)保留、使用學(xué)

2、位論文的規(guī)定。特授權(quán)云洼王些去堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，并采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編以供查閱和借閱。同意學(xué)校向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤。(保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)說(shuō)明)學(xué)位論文作者簽名：弓欽乏嘏簽字日期：矽f廠年3月BEl導(dǎo)師簽名：簽字日期：加f歹年3月I；El摘要焊裝過(guò)程是制造開(kāi)關(guān)殼體的必要環(huán)節(jié)，其自動(dòng)化程度是影響殼體生產(chǎn)效率的重要因素。本文以平高公司引進(jìn)的國(guó)內(nèi)首條開(kāi)

3、關(guān)殼體自動(dòng)焊裝線為研究對(duì)象，重點(diǎn)討論了機(jī)器人進(jìn)行焊接過(guò)程的無(wú)碰路徑規(guī)劃問(wèn)題。同時(shí)，通過(guò)搭建生產(chǎn)線仿真試驗(yàn)平臺(tái)，為實(shí)際生產(chǎn)線運(yùn)行提供參考。運(yùn)用旋量方法建立工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，提出一類子問(wèn)題以求解通用的逆解算法。利用仿真軟件DELMIA的機(jī)器人模型庫(kù)，給出一種“特殊位形法”來(lái)求解機(jī)器人連桿參數(shù)。將機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)定義為一類新的子問(wèn)題，即己知點(diǎn)繞兩個(gè)平行軸線和一個(gè)與前兩個(gè)軸垂直的軸線旋轉(zhuǎn)至定點(diǎn)的問(wèn)題。結(jié)合經(jīng)典的PadenKahan子問(wèn)題

4、，推導(dǎo)出機(jī)器人8組逆解的解析算式。針對(duì)兩臺(tái)機(jī)器人在同一工作區(qū)間進(jìn)行焊接工作可能發(fā)生碰撞的問(wèn)題，提出一種基于“假設(shè)修正”策略和遺傳算法的無(wú)碰路徑規(guī)劃方法。利用球體和圓柱體建立機(jī)器人包絡(luò)模型，在局部坐標(biāo)系下根據(jù)空間幾何理論求出包絡(luò)模型之間最短距離解析式。以弧焊工藝規(guī)劃結(jié)果和點(diǎn)焊路徑最短為理想約束條件，得到假設(shè)路徑。建立與弧焊焊接質(zhì)量、點(diǎn)焊最短路徑、雙機(jī)器人最短距離、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍相關(guān)的適應(yīng)度函數(shù)，通過(guò)遺傳算法搜索出無(wú)碰位形。以螺柱焊接工位為實(shí)