一種人機交互式跟蹤目標的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著國力的增強和世界競爭力的不斷增大，機器人的發(fā)展也越來越受到國家的重視，特別是機械手領(lǐng)域的發(fā)展更為突出。機械手不僅應用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦，冶金，石油，化學，船舶等領(lǐng)域，同時也已開始擴大到核能，航空，航天，醫(yī)藥，生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔，醫(yī)療康復等服務業(yè)領(lǐng)域中。
　　本文主要介紹了一種人機交互式的跟蹤目標的機械手，并以機器人智能上假肢為例詳細介紹了控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。假肢主要以一種微型工控機作為其控制主板，并以一種高性能機器

2、人專用舵機作為假肢的驅(qū)動裝置。針對假肢分析并建立了D-H坐標系，并根據(jù)此坐標系推導出了假肢的正運動學方程。其次介紹了假肢的整體空間模型，主要由兩個位姿傳感器和激光測距傳感器組成。兩個位姿傳感器一個安裝在佩戴者肩部，一個安裝在頭部，通過比較這兩個位姿傳感器的角度可以得出頭部的轉(zhuǎn)動和俯仰角度。通過激光測距傳感器確定目標物的位置以及距離，并通過一定的空間坐標變換舉證，得出了一種能對空間隨機目標進行坐標定位的算法。由于求解逆運動學方程往往會出現(xiàn)