被動(dòng)鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì).pdf

1、少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)構(gòu)中一個(gè)重要分支，因其具有負(fù)載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制和制造成本相對(duì)低廉等優(yōu)點(diǎn)而越來越受到重視，其中二自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一種典型的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
　　本文提出了一種被動(dòng)鉸為球鉸的新型二自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，著重分析了該機(jī)構(gòu)的自由度、運(yùn)動(dòng)學(xué)、空間靜剛度，并提出了該機(jī)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用。
　　在自由度方面，本文通過封閉法求出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的解析解，從而論證機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)二自由度平移運(yùn)動(dòng)，并通過算例和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真軟

2、件對(duì)結(jié)果的正確性進(jìn)行驗(yàn)證。根據(jù)所分析的機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，總結(jié)了能實(shí)現(xiàn)二自由度平移運(yùn)動(dòng)的三條幾何約束條件。基于這些條件，提出十多種滿足條件的拓展結(jié)構(gòu)，此外，對(duì)不滿足上述幾個(gè)約束條件的三種拓展結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行了分析。
　　在運(yùn)動(dòng)學(xué)方面，建立了機(jī)構(gòu)的正解和反解的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，用雅克比矩陣法求解機(jī)構(gòu)的位置正解，并對(duì)其進(jìn)行求導(dǎo)，從而獲得了機(jī)構(gòu)的速度和加速度模型。針對(duì)機(jī)構(gòu)雅克比矩陣奇異時(shí)，機(jī)構(gòu)有時(shí)仍能實(shí)現(xiàn)二自由度平移運(yùn)動(dòng)的情況進(jìn)行了分析討論。對(duì)機(jī)