精密定位搭載平臺(tái)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、精密定位搭載平臺(tái)的設(shè)計(jì)與研究⑧重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文(專業(yè)學(xué)位)學(xué)生姓名：劉祥輝指導(dǎo)教師：謝志江教授兼職導(dǎo)師：駱力學(xué)位類別：工程碩士(機(jī)械工程)重慶大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院二0一二年五月重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文中文摘要摘要在慣性約束聚變(ICF)實(shí)驗(yàn)中，需要設(shè)計(jì)一個(gè)通用的搭載平臺(tái)將各種診斷設(shè)備搭載進(jìn)入實(shí)驗(yàn)裝置中。搭載平臺(tái)要求占用有限的空間位置，能提供較大搭載行程，滿足各種診斷設(shè)備的高定位精度要求，同時(shí)保證實(shí)驗(yàn)裝置的真空度。本文針對實(shí)驗(yàn)的搭載要求，根據(jù)

2、相關(guān)的技術(shù)指標(biāo)，設(shè)計(jì)了一個(gè)能滿足搭載要求的搭載平臺(tái)，此搭載平臺(tái)機(jī)構(gòu)為一個(gè)2自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)與一個(gè)移動(dòng)副的混合，能夠滿足診斷設(shè)備徑向遞送與指向調(diào)節(jié)的需要。論文首先對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究概況進(jìn)行的了介紹，對搭載平臺(tái)進(jìn)行了流程與功能分析，結(jié)合搭載平臺(tái)的使用條件及設(shè)計(jì)準(zhǔn)則、技術(shù)指標(biāo)，提出了搭載平臺(tái)的整體設(shè)計(jì)方案。將搭載平臺(tái)分為搭載小車組件、兩級伸縮機(jī)構(gòu)、指向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、瞄準(zhǔn)系統(tǒng)四個(gè)模塊，完成了搭載平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。其次，簡要介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)數(shù)學(xué)理論，建

3、立的搭載平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對搭載平臺(tái)機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行了計(jì)算。用解析法解出了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，并解出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，利用解出的逆解，計(jì)算出了兩電動(dòng)推桿的理論長度調(diào)整精度。再次，運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)，基于指向調(diào)整的流程，將搭載平臺(tái)的Pro／E模型導(dǎo)入Pro／Mechanism中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，得到兩個(gè)電動(dòng)推桿的位移、速度、加速度曲線，確定了兩電動(dòng)推桿的行程。對搭載平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行仿真，得到了出兩個(gè)電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力，為電動(dòng)推桿的選型提供參考。最