高空作業(yè)車執(zhí)行機構機電液一體化仿真分析.pdf

1、本論文來源于重慶市科技攻關項目“高空作業(yè)車執(zhí)行系統(tǒng)關鍵技術及應用”(CSTC2009AC6077)。通過分析高空作業(yè)車執(zhí)行系統(tǒng)的特點,結合機電液一體化技術,智能控制技術,電液比例技術,分別對高空作業(yè)車執(zhí)行機構各系統(tǒng)的機電液系統(tǒng)及控制系統(tǒng)作出分析和優(yōu)化。主要從回轉系統(tǒng)的設計與分析、調平系統(tǒng)的設計與分析、舉升系統(tǒng)的設計與分析三個部分來描述。
　　 本論文主要完成了以下研究:
　　 (1)為了改善回轉系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其動態(tài)特性,

2、提出了緩沖閥和PID調節(jié)器綜合控制的方法。建立了回轉系統(tǒng)的數(shù)學模型和機電液控制系統(tǒng)的AMESim仿真模型。分析結果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;轉動慣量的增大使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性有所改善,但延長了系統(tǒng)的響應時間;當系統(tǒng)中加入緩沖閥和PID調節(jié)器后,系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)特性將得到明顯的改善。
　　 (2)為了保證作業(yè)平臺始終處于水平位置,提出了模糊-PID自適應控制的控制方法。建立了調平系統(tǒng)的數(shù)學模型和基于模糊-PID自適應控制的電液比例閉環(huán)控

3、制系統(tǒng)的仿真模型。利用Matlab軟件進行了仿真分析,分析結果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;當采用模糊-PID自適應控制時,不但反應速度快,而且不存在穩(wěn)態(tài)誤差。
　　 (3)為了改善舉升系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其動態(tài)特性,提出了PID調節(jié)器的控制的方法。建立了舉升系統(tǒng)的動力學分析數(shù)學模型和機電液控制系統(tǒng)的AMESim仿真模型。分析結果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;當系統(tǒng)中加入PID調節(jié)器后,系統(tǒng)的動態(tài)特性得到改善;各舉升臂的舉升速度穩(wěn)定,不再出現(xiàn)振蕩。這