高空作業(yè)車執(zhí)行機構(gòu)機電液一體化仿真分析.pdf

1、本論文來源于重慶市科技攻關(guān)項目“高空作業(yè)車執(zhí)行系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用”(CSTC2009AC6077)。通過分析高空作業(yè)車執(zhí)行系統(tǒng)的特點,結(jié)合機電液一體化技術(shù),智能控制技術(shù),電液比例技術(shù),分別對高空作業(yè)車執(zhí)行機構(gòu)各系統(tǒng)的機電液系統(tǒng)及控制系統(tǒng)作出分析和優(yōu)化。主要從回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計與分析、調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計與分析、舉升系統(tǒng)的設(shè)計與分析三個部分來描述。
　　 本論文主要完成了以下研究:
　　 (1)為了改善回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其動態(tài)特性,

2、提出了緩沖閥和PID調(diào)節(jié)器綜合控制的方法。建立了回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和機電液控制系統(tǒng)的AMESim仿真模型。分析結(jié)果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;轉(zhuǎn)動慣量的增大使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性有所改善,但延長了系統(tǒng)的響應(yīng)時間;當(dāng)系統(tǒng)中加入緩沖閥和PID調(diào)節(jié)器后,系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)特性將得到明顯的改善。
　　 (2)為了保證作業(yè)平臺始終處于水平位置,提出了模糊-PID自適應(yīng)控制的控制方法。建立了調(diào)平系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和基于模糊-PID自適應(yīng)控制的電液比例閉環(huán)控

3、制系統(tǒng)的仿真模型。利用Matlab軟件進行了仿真分析,分析結(jié)果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;當(dāng)采用模糊-PID自適應(yīng)控制時,不但反應(yīng)速度快,而且不存在穩(wěn)態(tài)誤差。
　　 (3)為了改善舉升系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其動態(tài)特性,提出了PID調(diào)節(jié)器的控制的方法。建立了舉升系統(tǒng)的動力學(xué)分析數(shù)學(xué)模型和機電液控制系統(tǒng)的AMESim仿真模型。分析結(jié)果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好;當(dāng)系統(tǒng)中加入PID調(diào)節(jié)器后,系統(tǒng)的動態(tài)特性得到改善;各舉升臂的舉升速度穩(wěn)定,不再出現(xiàn)振蕩。這