高精度陣面精細(xì)調(diào)整專用控制器軟硬件開發(fā).pdf

1、隨著大規(guī)模集成電路和高性能微處理器的飛速發(fā)展,運(yùn)動(dòng)控制器已經(jīng)發(fā)展為控制精度高、響應(yīng)速度快、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的獨(dú)立的自動(dòng)化控制產(chǎn)品,在航空航天、醫(yī)療、計(jì)量測(cè)試、CCN機(jī)床、機(jī)器人、建筑等諸多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
　　本文所研究的高精度陣面精細(xì)調(diào)整專用控制器,是以 Stewart平臺(tái)為精細(xì)調(diào)整對(duì)象,提出了一種基于 FPGA的 Stewart專用運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)方案,并完成了具體的開發(fā)設(shè)計(jì)。專用運(yùn)動(dòng)控制器由 ARM7(LPC2214)和 FPG

2、A(EP2C5T144C8)及其外圍電路組成,用于同時(shí)控制 Stewart平臺(tái)六軸運(yùn)行。整個(gè)陣面精細(xì)調(diào)整控制系統(tǒng)由上位機(jī)、專用控制器、驅(qū)動(dòng)器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、磁致伸縮位移傳感器及磁性開關(guān)等組成。根據(jù)整個(gè)控制系統(tǒng)的需求,對(duì)專用運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行了相應(yīng)的電路設(shè)計(jì)及軟件開發(fā)?？刂破鹘邮丈衔粰C(jī)運(yùn)動(dòng)控制指令,經(jīng)指令解析和算法運(yùn)算處理后產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào),以磁致伸縮位移傳感器信號(hào)進(jìn)行位置檢測(cè),構(gòu)成位置閉環(huán)。利用 Verilog HDL硬件描述語(yǔ)言在 FPGA