五金件砂帶磨削機(jī)器人單元設(shè)計(jì)及程序復(fù)用技術(shù)研究.pdf

1、隨著中國(guó)制造2025戰(zhàn)略的快速推進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已普及到各行各業(yè)，目前五金衛(wèi)浴行業(yè)因其行業(yè)工作環(huán)境惡劣等特點(diǎn)，特別是磨拋工種，招工難的問(wèn)題日益凸顯，使得工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成為了必然趨勢(shì)。
　　在推進(jìn)五金件砂帶磨削機(jī)器人應(yīng)用的過(guò)程中存在如下幾個(gè)亟待解決的問(wèn)題:1、單套機(jī)器人磨削系統(tǒng)打磨程序穩(wěn)定性不能夠得到保證，導(dǎo)致批量打磨質(zhì)量差;2、不同機(jī)器人磨削單元間打磨同款產(chǎn)品時(shí)打磨效果差異大、一致性差;3、多套機(jī)器人磨削單元間的程序不能夠進(jìn)

2、行重復(fù)利用，而需要對(duì)眾多單元進(jìn)行人工示教編程，非常耗時(shí)，換產(chǎn)困難;
　　為解決如上問(wèn)題，本文以快捷簡(jiǎn)便且低成本的方式實(shí)現(xiàn)多套機(jī)器人磨削單元間的程序復(fù)用為主線，設(shè)計(jì)了一套五金件制品砂帶機(jī)器人磨削系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)五金件砂帶機(jī)器人磨削工藝進(jìn)行分析及路徑規(guī)劃，分析了不同磨削單元機(jī)器人間程序復(fù)用過(guò)程中存在的誤差包括:1、機(jī)器人本體絕對(duì)定位精度誤差;2、不同單元機(jī)器人本體之間的誤差;3、單一工具坐標(biāo)系標(biāo)定誤差，以及參照與復(fù)用單元工具坐標(biāo)系間存在偏

3、差。以上誤差導(dǎo)致程序復(fù)用后的誤差，則通過(guò)如下方法來(lái)對(duì)上述誤差進(jìn)行補(bǔ)償以及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證:1、使用Dynacan精密修改儀器對(duì)埃夫特ER50-C20機(jī)器人進(jìn)行桿長(zhǎng)以及零點(diǎn)誤差標(biāo)定，以保證機(jī)器人本體的精度;2、使用標(biāo)準(zhǔn)工具進(jìn)行程序復(fù)用對(duì)比實(shí)驗(yàn)，以驗(yàn)證經(jīng)標(biāo)定后的兩機(jī)器人之間絕對(duì)定位精度偏差是否在實(shí)驗(yàn)誤差范圍內(nèi);3、通過(guò)外部三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x測(cè)量工具外形尺寸并也算出每個(gè)夾具之間的偏差值，從而在程序復(fù)用過(guò)程中對(duì)夾具進(jìn)行補(bǔ)償來(lái)保證精度要求。
　　本文以一