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文檔簡介
1、航空葉片、汽輪機葉片等工件型面復(fù)雜,精度要求高,加工該類零件的最后一道工序主要采用砂帶磨拋加工工藝,傳統(tǒng)的人工磨削對人體傷害大、加工一致性差,數(shù)控磨削機床加工效率低、柔性差、成本高,本論文中采用機器人砂帶磨拋系統(tǒng)替代人工和數(shù)控磨削機床,但是機器人加工路徑都是基于工件坐標(biāo)系,而機器人和工件的相對位置未知,人工計算繁瑣,文中將點云匹配技術(shù)應(yīng)用到機器人砂帶磨拋系統(tǒng)中,實現(xiàn)了自動計算工件坐標(biāo)系,此外,還能夠校正裝夾誤差和使磨削量均勻。
2、 點云匹配對象是工件實體掃描點云和工件三維模型離散點云,由于二者初始位置差別大,首先使用主成分分析(PCA)算法進行粗匹配,再用經(jīng)優(yōu)化后的最近迭代點(ICP)算法精匹配,匹配的結(jié)果經(jīng)過轉(zhuǎn)換就可得到工件坐標(biāo)系;其次,由于工件實體和模型間的區(qū)別,通過比較掃描點和模型上的對應(yīng)點,可對路徑點進行修正,保證磨削量均勻;再次,由于校正裝夾誤差是不同工件掃描點云間的匹配,二者位置差別小,直接利用優(yōu)化后的ICP算法進行精匹配得到裝夾誤差;最后,論文以葉
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