某精整沖床齒輪抓取機械手的運動規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、齒輪精整是利用數(shù)控精整沖床去除齒輪上毛刺以提高齒輪精度的一道工序，該工序需要將齒輪放置在沖床工作臺的指定位置，且具有較高的定位精度。為了實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化，提高生產(chǎn)效率，減少因人工疲勞所導致的危險事故，本文設(shè)計了齒輪抓取機械手來代替人工完成齒輪的放置并保證定位精度。
　　 本文首先根據(jù)現(xiàn)場實際工作要求并依據(jù)對機器人的分析完成了四自由度關(guān)節(jié)型抓取機械手的總體方案設(shè)計。
　　 然后，利用D-H法建立了機械手的坐標系，并在連桿坐

2、標系簡圖的基礎(chǔ)上，利用齊次坐標變換求解了其運動學的正問題和逆問題。分析了機械手各個運動構(gòu)件與末端執(zhí)行器在空間的位置關(guān)系，為軌跡規(guī)劃和仿真奠定了基礎(chǔ)。為了使機械手運動過程盡量平滑，避免位置、速度和加速度突變對它運動過程的影響，本文根據(jù)建立的運動學模型，利用機器人工具箱對其進行了軌跡的規(guī)劃。同時本文基于ADAMS對其軌跡規(guī)劃的合理性作了驗證，并獲得了該機械手在所規(guī)劃的運動軌跡下末端執(zhí)行器的運動速度、加速度和機械手動力學仿真曲線，為實際運動控