基于無模型自適應控制的大型帶式輸送機多機協(xié)調(diào)控制.pdf

1、帶式輸送機是散狀物料輸送與裝卸中最重要的連續(xù)輸送設備,已廣泛應用于大型煤礦、港口碼頭、電力、冶金、化工、糧食等眾多國民經(jīng)濟行業(yè)。為了能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的需求,輸送系統(tǒng)向著大運量、長距離、高帶速、大功率、智能化控制的輸送方向發(fā)展。為了降低膠帶的成本和大功率電機起動對電網(wǎng)的沖擊,帶式運輸機常采用多電動機驅(qū)動的方式進行輸送系統(tǒng)的動力設計。帶式輸送機多電機功率平衡問題是多電機協(xié)調(diào)控制中的一個基本問題,引起了國內(nèi)外科研人員廣泛的研究。本文便是在

2、此背景下提出所要研究的課題一基于無模型自適應控制的大型帶式輸送機多機協(xié)調(diào)控制,以帶式輸送機中的多電機功率平衡為例來進行課題的研究。
　　文中分析了前人有關多機協(xié)調(diào)控制的控制結(jié)構(gòu)和控制算法和工程實際中的功率平衡策略,在課題研究中選擇的控制結(jié)構(gòu)是基于偏差耦合多電機協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu),功率平衡策略是電流功率平衡法,控制算法是緊格式的無模型自適應算法(CFDL-MFAC),該算法能夠?qū)ζ谕敵鲞M行快速跟蹤,并且不依賴于被控對象的數(shù)學模型,控制算

3、法簡單。選擇的研究對象是他勵直流電動機,控制目標是多電機系統(tǒng)中的功率平衡。
　　文中選擇了三個典型被控對象來測試CFDL-MFAC的性能,并將新算法的輸出結(jié)果與PID控制結(jié)果進行比較,得出新算法對參數(shù)時變系統(tǒng)、未知模型系統(tǒng)和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)發(fā)生變化的系統(tǒng)具有動態(tài)響應快、超調(diào)量小和進入穩(wěn)態(tài)時間短的特點,測試出的控制效果優(yōu)于常規(guī)PID控制。最后在Matlab/Simulink環(huán)境下針對兩臺電機參數(shù)不相等的情況進行了功率平衡的建模和仿真,使用C