牽引式排水管道清淤機器人的研究.pdf

1、目前，當城市排水管道發(fā)生堵塞，對排水管道進行清淤和疏通時，仍然由人工來完成，因此設計一種管道清淤機器人很有意義。
　　提出一種牽引式排水管道清淤機器人，機器人通過自主驅動方式運動至管道內部待清淤位置，利用鋼絲繩牽引裝置拖拽清淤機器人完成對管道內部淤泥的清理工作并運動至窨井井口。對清淤機器人機械結構、控制系統(tǒng)和無線通訊系統(tǒng)三個方面進行了研究。通過對幾種驅動方式性能的分析比較，設計了直流電機驅動系統(tǒng)。通過對機器人運動過程中越障能力的建

2、模仿真，選擇了輪式行走方式。設計了和管道內壁相切的清淤斗，并完成了對清淤斗舉升翻轉裝置的設計，防止斗內淤泥回流。分析了牽引鋼絲繩的牽引形式，建立運動和動力學方程，設計了一種鋼絲繩牽引裝置。
　　根據(jù)機器人的功能要求，設計出一套牽引式排水管道清淤機器人的軟、硬件系統(tǒng)。主要包括基于S7-200系列PLC的直流電機調速系統(tǒng)、步進電機正反轉控制系統(tǒng)和電動缸伸縮控制系統(tǒng)。機器人采用 DTD433MA無線收發(fā)模塊進行數(shù)據(jù)的傳輸。機器人的軟件系