城市主排水管道穿纜檢測機器人運動學及結(jié)構(gòu)研究.pdf

1、城市主排水管道穿纜、檢測機器人應(yīng)用于城市排水管道的疏通與檢測工作，屬于特種作業(yè)機器人。目前在國內(nèi)尚無相關(guān)產(chǎn)品投入使用，而國外產(chǎn)品的價格又相當昂貴。城市主排水管道穿纜、檢測機器人是哈爾濱市科技攻關(guān)項目，具有廣闊的應(yīng)用前景?！　≌撐氖紫冉榻B了國內(nèi)外城市排水管道疏通與清理方面的工作現(xiàn)狀以及相關(guān)的機器人應(yīng)用情況，提出了采用雙履帶式管道機器人總體方案，設(shè)計了由驅(qū)動裝置、減速裝置、張緊及擺動機構(gòu)等部分組成的本體結(jié)構(gòu)以及機器人的虛擬裝配內(nèi)容?！　?/p>

2、進行了管道機器人的力學與運動學分析。從履帶式機器人的行走條件入手，對其抗傾覆能力、拖纜力、機器人轉(zhuǎn)彎時的力與速度進行了分析與研究，并建立了機器人運動學方程?！　∠到y(tǒng)的論述了機器人的控制系統(tǒng)方案，給出了控制器的硬件電路圖與相應(yīng)的軟件流程?！　⊙芯苛藱C器人的水下密封性問題，很好的解決了機器人的動、靜密封。　　論文最后介紹了管道機器人控制器及實驗?zāi)Ｐ偷男阅茉囼炃闆r。試驗結(jié)果表明，控制器的性能穩(wěn)定可靠，研制的管道機器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、運行平