城市主排水管道穿纜檢測機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、城市主排水管道穿纜檢測機器人屬特種作業(yè)機器人，在國內(nèi)外還很少有投入實際使用的。本文研制的機器人是哈爾濱市科技攻關項目，具有廣闊的應用前景?！　≌撐氖紫冉榻B了城市主排水管道機器人和城市排水管道疏通的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應用情況，提出了采用雙履帶管道機器人本體結(jié)構(gòu)設計方案，具體介紹了機器人本體結(jié)構(gòu)設計的主要環(huán)節(jié)?！　∵M行了城市主排水管道穿纜檢測機器人的電機驅(qū)動與控制電路、485通訊電路、手持控制器、傾角傳感器數(shù)據(jù)采集等硬件電路的設計，并進行

2、了基于C高級單片機開發(fā)語言的控制軟件的開發(fā)和基于VHDL語言的ASIC程序設計?！　榱藵M足城市主排水管道穿纜檢測機器人在復雜、惡劣的工作環(huán)境下控制的要求，本文在對直流電機驅(qū)動器的設計中引入了分段積分的改進PID控制算法，保證了機器人具有良好的運行能力?！　≌撐淖詈蠼榻B了城市主排水管道穿纜檢測機器人控制器及實驗模型的性能試驗情況。實驗結(jié)果表明，控制器的性能穩(wěn)定可靠，研制的管道機器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、運行平穩(wěn)等特點。　　城市主排水管道穿