四軸相貫線自動(dòng)焊接教學(xué)設(shè)備的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、伺服控制技術(shù)越來(lái)越廣泛的應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域,由于自動(dòng)化設(shè)備的優(yōu)勢(shì),將會(huì)有越來(lái)越多的自動(dòng)焊接設(shè)備取代傳統(tǒng)的人工焊接。三通管件是管道連接的重要元件,本文針對(duì)傳統(tǒng)的焊接機(jī)器人成本高且可重組性能較差等缺點(diǎn),研究與開(kāi)發(fā)一款用于三通管件相貫線焊縫自動(dòng)焊接教學(xué)設(shè)備。
　　首先通過(guò)分析國(guó)內(nèi)外管道焊接設(shè)備的研究現(xiàn)狀,結(jié)合相貫線焊縫的空間曲線特征,建立相貫線焊縫焊接過(guò)程的數(shù)學(xué)模型,其次從坐標(biāo)類型和機(jī)構(gòu)類型兩方面入手,確定了該型相貫線自動(dòng)焊接教學(xué)設(shè)備采用四

2、軸并聯(lián)傳動(dòng),并綜合直角坐標(biāo)系與圓柱坐標(biāo)系的優(yōu)點(diǎn)確定了設(shè)備的總體結(jié)構(gòu)方案。
　　再次基于可重構(gòu)機(jī)床的特征,按照功能將設(shè)備的結(jié)構(gòu)劃分為若干模塊,完成各個(gè)部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。將相貫線焊縫看成是支管軸向直線運(yùn)動(dòng)和繞支管周向旋轉(zhuǎn)合成的。水平運(yùn)動(dòng)軸、豎直運(yùn)動(dòng)軸及焊槍擺動(dòng)軸協(xié)調(diào)完成焊槍姿態(tài)的調(diào)整,并與工件旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)完成相貫線焊縫的焊接。對(duì)四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸分別進(jìn)行了負(fù)載計(jì)算,并完成了各個(gè)軸向電機(jī)的選型。
　　最后在確定設(shè)備總體機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,建立基