四軸相貫線自動焊接教學(xué)設(shè)備的設(shè)計與研究.pdf

1、伺服控制技術(shù)越來越廣泛的應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域,由于自動化設(shè)備的優(yōu)勢,將會有越來越多的自動焊接設(shè)備取代傳統(tǒng)的人工焊接。三通管件是管道連接的重要元件,本文針對傳統(tǒng)的焊接機(jī)器人成本高且可重組性能較差等缺點,研究與開發(fā)一款用于三通管件相貫線焊縫自動焊接教學(xué)設(shè)備。
　　首先通過分析國內(nèi)外管道焊接設(shè)備的研究現(xiàn)狀,結(jié)合相貫線焊縫的空間曲線特征,建立相貫線焊縫焊接過程的數(shù)學(xué)模型,其次從坐標(biāo)類型和機(jī)構(gòu)類型兩方面入手,確定了該型相貫線自動焊接教學(xué)設(shè)備采用四

2、軸并聯(lián)傳動,并綜合直角坐標(biāo)系與圓柱坐標(biāo)系的優(yōu)點確定了設(shè)備的總體結(jié)構(gòu)方案。
　　再次基于可重構(gòu)機(jī)床的特征,按照功能將設(shè)備的結(jié)構(gòu)劃分為若干模塊,完成各個部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計。將相貫線焊縫看成是支管軸向直線運(yùn)動和繞支管周向旋轉(zhuǎn)合成的。水平運(yùn)動軸、豎直運(yùn)動軸及焊槍擺動軸協(xié)調(diào)完成焊槍姿態(tài)的調(diào)整,并與工件旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)動完成相貫線焊縫的焊接。對四個運(yùn)動軸分別進(jìn)行了負(fù)載計算,并完成了各個軸向電機(jī)的選型。
　　最后在確定設(shè)備總體機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,建立基